האם מצוות 'עליה לרגל' תישאר בשלושת הרגלים, או שזה ישתנה?

בתמצות:
בגאולה מצוות עליה לרגל תהיה, לא רק בשלושת הרגלים, אלא אף בכל שבת וראש-חודש (ובשבת ראש חודש – פעמיים). איך נסע בתדירות כזו? המדרש אומר שלשם כך נשתמש בעננים.
בהרחבה:
נאמר בפסוק "שלוש פעמים בשנה יראה כל זכורך את פני ה' אלוקיך במקום אשר יבחר" (דברים טז, טז) זו מצווה מן התורה לעלות לבית המקדש שלוש פעמים בשנה, בחג הפסח בשבועות ובחג הסוכות.
אודות הגאולה השלימה נאמר בישעיה (ס"ו, כג) "והיה מדי חודש בחדשו ומדי שבת בשבתו יבוא כל בשר להשתחוות לפני אמר ה'", מצות העלי' לרגל תתרחב אפוא לא רק לשלושת הרגלים אלא גם לכל שבת וראש חודש.
בתורת החסידות מבואר הטעם לכך, כיון שבגאולה יהיו השבתות וראשי החדשים במעלה גבוהה בדיוק כמו החגים, ולכן גם אז תהי' מצווה לעלות לרגל.
(על-פי המדרשים נראה ברור שיהיה חיוב לעלות בשבת וראש חודש, וכדברי המדרש "כשיגיע הקץ אני בונה אותו (את המקדש) ואין אתם עולים שלוש פעמים בשנה אלא כל חודש וחודש ובכל שבת ושבת". אך לדעת כמה ממפרשי המקרא לא יהיה חיוב לעלות, ורק שאלו יהיו מועדים קבועים בשביל מי שירצה לעלות).
בנוסף לחידוש של הרחבת מצות העלי' בשבת ובראש חודש, יהיו זמנים שבהם החידוש יהי' כפול: כאשר ראש חודש יחול בשבת יעלו כל בני ישראל פעמיים ביום אחד! פעם אחת לתפילת שחרית ופעם נוספת לתפילת המנחה.
וכך מתאר זאת ה'ילקוט שמעוני': "כשחל ראש חודש להיות בשבת.. באים שני פעמים, אחד של (בשביל) שבת ואחד של ראש חודש, והעבים טוענין אותן בהשכמה ומביאין אותן לירושלים והם מתפללים שם בבוקר, והן טוענין אותן לבתיהן ומחזירין לירושלים. מי אלה כעב תעופינה – הרי של בוקר, וכיונים אל ארובותיהם – הרי של מנחה".
כל זה הוא החובה לעלות לרגל, אך לגבי האפשרות לעלות לבית המקדש, זו תינתן לכל יהודי (שיהי' אז "קודש הקדשים") בכל עת שירצה להיכנס ואף לקודש הקדשים!